Ulice Štěpána Dvořáka vychází od parčíku se sochou malíře Karla Stehlíka na vrchu Hůrka. Vede jižním směrem a končí na křižovatce s ulicí Nádražní.

V horní části ulice bývala na východní straně až do osmdesátých let velká pila, v dolní části pak mezi ulicemi Emy Destinové a Nádražní podnik Centropen (Gama).

Štěpán Dvořák (1867-1923) byl milevský učitel a významný etnograf.